Его прадед был вождем племени тембу. Один из сыновей вождя, носящий имя Мандела, стал дедушкой Нельсона. От его имени и была образована фамилия. При рождении Мандела получил имя Ролихлахла, что означает «обрывающий ветви деревьев», а в переводе с образного местного языка непоседа, смутьян, нарушитель спокойствия. В школе, где африканским детям давали английские имена, чтобы учителям было легче их выговаривать, Манделу стали называть Нельсоном — в честь британского адмирала.
Нельсон Мандела учился в колледже Fort Hare, из которого в 1940 году за участие в студенческой забастовке был исключен. Работал сторожем на шахте в Йоханнесбурге, служил в юридической конторе в Йоханнесбурге.
В 1943 году Мандела начал изучать право в университете Витватерсранда, где проучится до 1948 года, но так и не получил диплом юриста. Позже учился в Лондонском университете, но также не окончил его. Нельсон Мандела получил степень бакалавра права только в 1989 году, в последние месяцы своего заключения. Находясь в тюрьме, он заочно обучался в Университете Южной Африки.
В 1944 году Нельсон Мандела вступил в Молодежную лигу Африканского национального конгресса (АНК) и вскоре стал одним из ее лидеров. В 1950‑е годы он был одним из наиболее активных борцов против апартеида на юге Африки. Его неоднократно арестовывала полиция.
С конца 1953 года правительство ЮАР запретило Манделе выступать на публичных мероприятиях в течение двух лет и возобновило этот запрет на пять лет в 1956 году. Нельсон Мандела был обвинен в государственной измене в 1956 году и оправдан в 1961 году.
К 1960 году Мандела стал признанным лидером АНК.
После событий в Шарпевиле (1960), когда в результате беспорядков были убиты 67 африканцев, южноафриканское правительство запретило АНК. Мандела перешел на нелегальное положение. В июне 1961 года лидеры АНК решили перейти к вооруженным методам борьбы против апартеида. Была сформирована военная организация АНК во главе с Манделой. В июне 1964 года он был арестован органами безопасности ЮАР и приговорен к пожизненному тюремному заключению.
Во время своего заключения Нельсон Мандела приобрел мировую известность. В Южной Африке и в других странах развернулось движение за его освобождение. 18 лет он провел в тюрьме на острове Роббон (1964‑1982), в 1982 году был переведен в кейптаунскую тюрьму, в которой провел шесть лет, после чего был госпитализирован в связи с туберкулезом. В 1985 году Нельсон Мандела отверг предложение президента ЮАР Питера Боты об освобождении в обмен на отказ от политической борьбы.
В 1990 году в условиях кризиса системы апартеида Мандела был освобожден и в 1991 году возглавил АНК.
В 1993 году Нельсон Мандела и президент ЮАР Фредерик де Клерк были удостоены Нобелевской премии мира за их усилия положить конец апартеиду.
В 1994 году в Южной Африке были проведены первые общенациональные выборы с участием африканского большинства, в результате которых Нельсон Мандела стал первым чернокожим президентом ЮАР.
В 1996 году под его руководством была разработана и принята новая конституция Южно‑Африканской республики, которая гарантировала всем южноафриканцам равные права независимо от расовой принадлежности, пола, религиозных убеждений или сексуальной ориентации.
Оставаясь на посту президента страны, Мандела в декабре 1997 года ушел с поста лидера АНК, а на выборах 1999 года не выставил своей кандидатуры на пост президента ЮАР.
Отойдя от государственных дел, Мандела продолжил активную общественную деятельность.
Нельсон Мандела — автор нескольких книг, среди которых видное место занимают «Нет легкого пути к свободе» (1965), «Я готов умереть» (1979).
Он был награжден множеством правительственных наград десятков стран мира (в том числе СССР, России, США, Великобритании, Канады, Индии и т.д.).
В ноябре 2009 года Генеральная Ассамблея ООН объявила 18 июля Международным днем Нельсона Манделы в знак признания вклада бывшего президента Южной Африки в дело мира и свободы.
В 2011 году Нельсон Мандела возглавил список мировых лидеров с безупречной репутацией по итогам исследования, проведенного компанией Reputation Institute, в котором приняли участие более 50 тысяч человек из 25 стран мира.
Нельсон Мандела был трижды женат. С первой женой Эвелин (1922‑2004) он прожил с 1944 года по 1958 год. В этом браке родились четверо детей — две дочери и двое сыновей. Один из сыновей умер в младенчестве. Брак со второй супругой Винни (1934) продлился с 1958 года по 1996 год. У них родились две дочери.
В третий раз Мандела женился в 1998 году на Грасе Машел (1945), вдове погибшего в авиакатастрофе президента Мозамбика Саморы Машела.
Из всех детей от первых двух жен сейчас живы три дочери Манделы, множество внуков и правнуков. В июле 2012 года дочь Нельсона Манделы Зенани Мандела‑Дламини (Zenani Mandela‑Dlamini) стала послом ЮАР в Аргентине. Экс-президент ЮАР Нельсон Мандела скончался в возрасте 95 лет.